藍牙技術最初由愛利信創製。技術始於愛利信公司的1994方案，它是研究在行動電話和其他配件間進行低功耗、低成本無線通信連線的方法。發明者希望為裝置間的通訊創造一組統一規則（標準化協定），以解決使用者間互不相容的移動電子裝置。1997年前愛利信公司以此概念接觸了行動裝置製造商，討論其專案合作發展，結果獲得支援。

1999年5月20日，索尼易立信、國際商業機器、英特爾、諾基亞及東芝公司等業界龍頭創立「特別興趣小組」（Special Interest Group，SIG），即藍牙技術聯盟的前身，目標是開發一個成本低、效益高、可以在短距離範圍內隨意無線連線的藍牙技術標準。

這項無線技術的名稱取自古代丹麥維京國王Harald Blåtand的名字，他以統一了因宗教戰爭和領土爭議而分裂的挪威與丹麥而聞名於世，而這個名字的英文便是Harald Bluetooth。

1998年時藍牙推出0.7規格，支援Baseband與LMP（Link Manager Protocol）通訊協定兩部份。1999年推出先後0.8版，0.9版、1.0 Draft版，1.0a版、1.0B版。1.0 Draft版，完成SDP（Service Discovery Protocol）協定、TCS（Telephony Control Specification）協定。1999年7月26日正式公布1.0版，確定使用2.4GHz頻譜，最高資料傳輸速度1Mbps，同時開始了大規模宣傳。和當時流行的紅外線技術相比，藍牙有著更高的傳輸速度，而且不需要像紅外線那樣進行介面對介面的連線，所有藍牙裝置基本上只要在有效通訊範圍內使用，就可以進行隨時連線。

當1.0規格推出以後，藍牙並未立即受到廣泛的應用，除了當時對應藍牙功能的電子裝置種類少，藍牙裝置也十分昂貴。2001年的1.1版正式列入IEEE標準，Bluetooth 1.1即為IEEE 802.15.1。同年，SIG成員公司超過2000家。過了幾年之後，採用藍牙技術的電子裝置如雨後春筍般增加，售價也大幅下降。為了擴寬藍牙的應用層面和傳輸速度，SIG先後推出了1.2、2.0版，以及其他附加新功能，例如EDR（Enhanced Data Rate，配合2.0的技術標準，將最大傳輸速度提高到3Mbps）、A2DP（Advanced Audio Distribution Profile，一個控音軌分配技術，主要應用於立體聲耳機）、AVRCP（A/V Remote Control Profile）等。Bluetooth 2.0將傳輸率提升至2Mbps、3Mbps，遠大於1.x版的1Mbps（實際約723.2kbps）。